三腰岩（みこしいわ）は、霊界物語第25巻第6章の章題。
清公、チャンキー、モンキーの三人が岩の上で腰が立たなくなったことが、「三腰岩」という題名の由来であると思われる。
この岩の名前（固有名）は出て来ない。